有没有用过kalibr工具进行相机Imu联合标定的佬友

有没有用过kalibr工具进行相机Imu联合标定的佬友
有没有用过kalibr工具进行相机Imu联合标定的佬友

用opencv相关函数标定的相机内参,当时的重投影误差大概是0点几,imu数据是来自与小电脑连接的单片机,相机曝光10000,录制数据包时缓慢平移+转动yaw和pitch。最后用kalibr标定得到的重投影误差有60多像素,有没有佬友知道什么原因/怎么优化:distorted_face:

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